Saat mendekati pantai pendaratan, ketiga MTB ALRI terdeteksi oleh Aangkatan Laut Belanda kemudian mengerahkan destroyer Hr. Ms. Kortenaer, Hr. Ms, Utrecht, fregat Hr. Ms. Evertsen dan pesawat patroli maritim Neptune.
RI Harimau, RI Macan Kumbang dan RI Macan Tutul lalu diperintahkan mengarah sesuai rencana operasi jika terdeteksi musuh. Saat bermanuver, MTB-MTB ALRI diberondong tembakan dari laut dan udara oleh musuh.
Komodor Yos Sudarso yang berada di RI Macan Tutul lalu memerintahkan kapal untuk maju mengadang kapal-kapal Belanda, sebagai pengalih perhatian. Upaya ini berhasil, tembakan kapal perang Belanda hanya tertuju pada RI Macan Tutul.
Tembakan meriam kapal Belanda mengenai anjungan kapal RI Macan Tutul hingga tenggelam dan Komodor Yos Sudarso gugur dalam Pertempuran Laut Aru tersebut.
Pertempuran mematikan ini kemudian dijadikan momentum untuk memperingati pertempuran-pertempuran laut yang pernah dihadapi oleh para prajurit TNI AL dan ditetapkan sebagai Hari Dharma Samudera sejak 15 Januari 1963 berdasarkan keputusan Menteri/ KSAL Nomor Kep M/KSAL 5060.1. Heroisme dan keberanian para pahlawan samudera telah diabadikan dalam berbagai wahana kesejarahan untuk menginspirasi generasi penerus bangsa agar selalu menjaga harga diri sebagai bangsa, mempertahankan NKRI dan mewujudkan Jalesveva Jayamahe