Orang tuanya adalah Raden Mas Adipati Ario Sosoningrat dan M.A Ngasirah, dengan ayahnya merupakan bupati Jepara saat itu.
Kartini merupakan anak kelima dari sebelas bersaudara. Terlepas dari situasi mayoritas penduduk pribumi saat itu, Kartini memiliki kesempatan untuk bersekolah di Europeesche Lagere School (ELS).
Sekolah ini ditujukan bagi orang Belanda dan orang Jawa yang memiliki kekayaan. Di ELS, Kartini belajar bahasa Belanda. Namun, pendidikannya terhenti saat usianya mencapai 12 tahun, ketika ia harus mengikuti masa pingitan. Saat itu, wanita Jawa memiliki tradisi harus tinggal di dalam rumah.
Berbekal bahasa Belanda yang dipelajarinya di ELS, R.A Kartini memiliki kemampuan membaca dan menulis dalam bahasa tersebut. Ketika dalam masa pengurungan, Kartini mengembangkan kemampuannya sendiri dalam menulis surat kepada teman-temannya di Belanda, salah satunya adalah Rosa Abendanon.
Kartini juga merasa tertarik untuk membaca banyak buku, majalah, dan surat kabar Eropa. Keterlibatan dalam membaca ini memberinya wawasan tentang pemikiran maju dan kebebasan perempuan Eropa, yang berbeda dengan kondisi perempuan pribumi pada masa itu.