Setelah menguasai kota dan pelabuhan Tegal, Brigade V melanjutkan operasi ke arah selatan untuk merebut Cilacap dan membersihkan konsentrasi pasukan TNI dan laskar.
Dalam perjalanan, mereka kerap disergap oleh pasukan Indonesia. Beberapa unit ALRI Pangkalan IV Tegal yang mundur ke selatan melakukan serangan frontal secara berani.
Di jalan raya Tegal–Slawi, pasukan ALRI mengadang konvoi Belanda dengan truk yang dimodifikasi menjadi kendaraan bersenjata meriam. Terjadi duel antara truk ALRI dan kendaraan lapis baja Belanda, termasuk tank ringan Stuart.
Serangan ini sempat menghentikan laju Belanda dan menimbulkan banyak korban. Namun, truk meriam ALRI akhirnya dilumpuhkan oleh tembakan kanon dari tank Belanda kedua. Para penembak gugur di tempat.
Tak lama kemudian, truk ALRI kedua yang dilengkapi senapan mesin berat muncul dan menyerang pasukan Belanda, tetapi juga dihancurkan oleh meriam tank Stuart. Setelah berhasil menumpas perlawanan nekat ini, pasukan Belanda tidak lagi menghadapi hambatan besar dan akhirnya berhasil menduduki Cilacap.