Perusahaan ini memulai sejarahnya sebagai sebuah jawatan dengan diterbitkannya Maklumat Kementerian Perhubungan RI No.01/Damri/46 tanggal 25 November 1946, di mana jawatan tersebut diberi tugas untuk menyelenggarakan angkutan penumpang dan barang di atas jalan dengan menggunakan kendaraan bermotor.
Pada 1943, terdapat dua usaha angkutan pada zaman pendudukan Jepang yaitu Jawa Unyu Zigyosha yang mengkhususkan diri pada angkutan barang dengan truk, gerobak atau cikar, dan juga terdapat Jidousha Sokyoku yang melayani angkutan penumpang dengan kendaraan bermotor atau bus.
Pada 1945, setelah Indonesia merdeka, di bawah pengelolaan Departemen Perhubungan, Jawa Unyuu Jidousha berubah nama menjadi Djawatan Pengangkoetan untuk angkutan barang dan Jidousha Sokyoku beralih menjadi Djawatan Angkoetan Darat untuk angkutan penumpang.
Pada 25 November 1946, kedua jawatan itu digabungkan berdasarkan Maklumat Menteri Perhubungan RI No 01/DAM/46 sehingga dibentuklah "Djawatan Angkoetan Motor Repoeblik Indonesia", disingkat Damri, dengan tugas utama menyelenggarakan pengangkutan darat dengan bus, truk, dan angkutan bermotor lainnya.
Tugas tersebut menjadikan semangat kesejarahan Damri yang telah memainkan peranan aktif dalam kiprah perjuangan mempertahankan kemerdekaan melawan agresi Belanda di Jawa.