Berdasarkan catatan sejarah disebutkan bahwa kompleks permakaman raja-raja Sumenep dibangun sejak tahun 1750 M selama tiga masa pemerintahan. Di mana dimulai dari masa Panembahan Somala, kemudian dilanjutkan oleh Sultan Abdurrahman Pakunataningrat I dan Panembahan Natakusuma II.
Asta Tinggi terbagi menjadi dua kompleks yang letaknya sendiri hanya dipisahkan oleh sebuah tembok. Di bagian barat, Asta Tinggi mempunyai corak yang lebih dekat dengan Jawa. Tampak tiga kubah utama dengan masing-masing dari kubahnya berisi tiga sampai dengan enam makam.
Pada kubah pertama terdapat makam dari Raden Ayu Mas Ireng, Pangeran Rama, Pangeran Wirosari, Pangeran Anggadipa, Pangeran Panji Polang Jiawa serta Raden Ayu Artak (istri Pangeran Panji Polang Jiwa).
Kemudian, pada kubah kedua terdapat makam dari Pangeran Jimat, Raden Aria Wironegoro dan Ratu Ari. Untuk kubah yang terakhir terdapat makam Raden Bendara Moh. Saod, Raden Ayu Dewi Resmana serta beberapa makam yang lainnya.
Sementara, pada bagian timur kompleks, Asta Tinggi tampak bercorak Arab, China, Eropa dan Jawa dan hanya terdapat satu kubah. Di dalamnya terdapat beberapa makam seperti makam dari RA Panembahan Moh Soleh Notokusumo, Kanjeng Ratu Prawirodiningrat, RA Hatsah binti Panembahan Notokusumo, RA Panembahan Sumolo, R Arjo Pratamingkusumo Abd Mohaimin.
Saat masuk menuju kompeks Asta Tinggi pada bagian timur terlihat cukup indah dan sangat kental dengan gaya arsitektur Eropa. Kemudian di bagian puncak gerbangnya ada lima aksesoris yang menyerupai seperti piala. Sedangkan di kanan ataupun kiri dari pintu gerbangnya, ada prasasti yang ditulis menggunakan aksara Arab.