Saat berada di luar negeri, dia menggunakan media sosial untuk mendorong para pendukungnya melakukan aksi.
Setelah mengatakan dia diancam dengan "penjara, kematian"; sebelum kembali ke negaranya, Guaido mengaku diperlakukan dengan baik pada saat kedatangannya di bandara.
Dia menyebut petugas imigrasi bahkan menyambutnya di bandara dengan kata-kata "selamat datang, presiden."
"Jelas bahwa setelah ancaman-ancaman, seseorang tidak mengikuti perintah. Banyak yang tidak mengikuti perintah. Rantai komando (dalam pasukan keamanan pemerintah) sudah rusak," katanya kepada banyak orang.
Dia menyerukan protes di seluruh negeri pada Sabtu mendatang.
"Pada hari Sabtu kita akan melanjutkan (aksi) di jalan-jalan, semua orang Venezuela akan kembali ke jalan, bertekad untuk memobilisasi demi kemerdekaan mereka. Kita tidak akan beristirahat satu detik pun sampai kemeredekaan tercapai."