Prajurit Taipur memiliki keahlian khas melakukan infiltrasi ke jantung musuh secara senyap untuk melakukan sabotase. Prioritas yang diberikan adalah tugas-tugas infiltrasi di gunung, dan kota.
Bekerja secara senyap namun efektif. Ciri seperti itu membuat Kompi Taipur kurang familiar di telinga masyarakat. Namun soal keahlian, prajurit Taipur memiliki keahlian khusus bertempur di darat, laut dan udara.
Untuk menjadi pasukan Taipur, seorang prajurit harus menjalani pelatihan yang sangat berat dan berjenjang. Prajurit ditempa selama tujuh bulan di Cilodong hingga puncaknya dilatih oleh pasukan Cakra di Jatiluhur, Purwakarta, Jawa Barat.
Tahap pertama, mereka menjalani latihan tempur di medan latihan Kostrad di Gunung Sangga Buana, Kompleks Latihan Kostrad, Kabupaten Karawang Jawa Barat. Tahap kedua latihan intelijen/Sandha di Pusdik Passus, Batujajar, Bandung. Dalam latihan ini, Kostrad menitikberatkan latihan pada intelijen tempur.
Kemudian tahap ketiga latihan teknik tempur bawah air di Satuan Pasukan Katak Armada RI Kawasan Barat yang berlokasi di Pondok Dayung dan Pulau Damar, Teluk Jakarta Utara.