Dari cerita tutur (folklore) yang berkembang, Ki Ageng Selo dikenal sebagai seorang petani kecil yang tekun, namun memiliki kesaktian. Ia pernah mencoba mengubah jalan hidup dengan mendaftar sebagai prajurit tamtama Kerajaan Demak, tapi ditolak karena tidak tahan melihat darah.
Ia pun kembali pulang ke Desa Selo untuk menjadi petani. Ketika terjadi peristiwa petir menyambar manusia, nama Ki Ageng Selo mendadak tersohor. Semua terperangah karena petir yang ditakuti petani di sawah, ternyata tidak sanggup melukainya.
Di tengah hujan deras, Ki Ageng Selo yang saat itu tengah bercocok tanam, secara ajaib justru menangkapnya (petir). Petir yang sudah tidak berdaya itu kemudian diikatnya pada pohon gandrik.
Hal lain yang membedakan Ki Ageng Selo dengan petani kebanyakan adalah cita-citanya. Ia memiliki angan-angan mendirikan sebuah kerajaan. Namun sampai ajal menjemput, impian besarnya tidak terwujud.
Kendati demikian, impian itu diwujudkan oleh Sutawijaya yang merupakan cucunya. Setelah mengalahkan Kerajaan Pajang, Sutawijaya yang dibantu Ki Ageng Pemanahan dan Ki Penjawi menahbiskan diri sebagai Raja Mataram Islam.
Sutawijaya bersama Ki Ageng Pemanahan dan Ki Penjawi yang berasal dari Boyolali sebelumnya mengabdi kepada Sultan Hadiwijaya, Sultan Pajang. Atas jasanya mengalahkan Adipati Jipang (Cepu Kabupaten Blora) Arya Penangsang, ia mendapat hadiah alas atau hutan mentaok.
Di kawasan hutan mentaok itu, Kerajaan Mataram Islam kemudian berdiri (1586). Munculnya Sutawijaya sebagai raja Mataram Islam dengan gelar Panembahan Senopati Ing Alaga Sayidin Panatagama adalah kembalinya trah Majapahit.