Ki Ageng Pemanahan bersaudara dengan Ki Juru Mertani dan Ki Panjawi, menurunkan Danang Sutawijaya atau Panembahan Senopati, pendiri Kerajaan Mataram Islam.
“Ki Ageng Sela ialah nenek moyang raja-raja Mataram, Surakarta dan Yogyakarta,” tulis Martin Moentadhim S.M dalam buku “Pajang, Pergolakan Spiritual, Politik & Budaya”.
Sebagaimana para pemuda Jawa saat itu yang berminat menjadi tentara Kesultanan Demak. Ki Ageng Sela muda juga tertarik menjadi seorang prajurit tamtama Demak.
Saat Demak membuka pendaftaran prajurit tamtama, Ki Ageng Sela turut mendaftar. Salah satu syarat dalam seleksi, pendaftar berani diadu melawan seekor banteng liar. Ki Ageng Sela menyanggupi. Angan-angannya menjadi tamtama sudah mengeras dan tak bisa dihalangi.
Di sebuah gelanggang pertarungan, Ki Ageng Sela berduel dengan banteng liar. Dia tidak butuh waktu lama untuk menyudahi pertarungan.