Pada awalnya asal-usul jaran kepang bukan tarian atau seni pertunjukkan, jaran kepang merupakan bagian dari ritual menolak bala, mengatasi berbagai musibah, meminta kesuburan pada lahan pertanian, mengharap keberhasilan panen serta supaya masyarakat aman dan tenteram.
Masyarakat zaman dulu percaya, kerusakan lingkungan, wabah penyakit, bencana alam dan sebagainya diakibatkan oleh kekuatan roh nenek moyang. Namun, seiring perkembangan zaman, semua masalah kehidupan yang dihubungkan dengan roh nenek moyang dirangkai menjadi cerita yang berkembang sebagai mitos yang diyakini masyarakat.
Saat ini belum ditemukan data tertulis maupun prasasti yang menjelaskan tentang jaran kepang. Namun, terdapat relief di Candi Jawi, Pasuruan yang memperlihatkan seorang perempuan yang sedang bertapa dan pasukan berkuda yang diduga Dewi Kilisuci.
Jika cerita dalam lisan yang beredar itu benar, kemungkinan jaran kepang sebagai tari kerakyatan kuno embrionya sudah ada pada abad ke-12 dan mulai kental pada abad ke-13 dan ke-14.
Dalam buku Hystori of Java (1817) yang dibuat oleh Thomas Stamford Raffles juga pernah menyinggung soal pertunjukan di Jawa menggunakan imitasi kuda.