Tarumanagara mencapai puncak kejayaan atau zaman keemasan saat dipimpin oleh Purnawarman pada abad V hingga awal VI Masehi. Kerajaan ini berdiri sekitar akhir abad III atau awal abad IV setelah runtuhnya Salakanagara atau Kerajaan Perak.
Wilayah kekuasaan Tarumanagara membentang di seluruh wilayah Jawa bagian barat hingga sebagian wilayah barat Jawa Tengah. Para pakar ilmu purbakala menyebutkan, Tarumanagara atau Kerajaan Tarum berdiri di antara Sungai Citarum dan Cisadane.
Diperkirakan, Tarumanagara berlokasi di Kota/Kabupaten Bogor saat ini. Hal itu mengacu kepada ditemukannya sejumlah prasasti di kedua daerah itu. Semua prasasti yang ditemukan menggunakan Bahasa Sansekerta dengan huruf Palawa. Ini menandakan, Tarumanagara didirikan oleh pendatang dari India.
Kerajaan Tarumanagara meredup pada awal abdad ke-7. Kekuasaan Tarumanagara lantas diwariskan kepada Kerajaan Sunda Galuh yang dipimpin oleh Tarusbawa. Tokoh ini merupakan menantu Linggawarman, Raja Tarumanaga.
Di bawah kepemimpinan Tarusbawa, Tarumanagara kemudian diganti menjadi Kerajaan Sunda pada 670. Sejak Tarusbawa bertakhta, nama Tarumanaga tenggelam berganti dengan Kerajaan Sunda Galuh.
Para pakar menyimpulkan, Tarumanagara tidak runtuh, tetapi berganti nama saja. Kekuasaan kerajaan Sunda Galuh meluas ke timur, yang saat ini disebut Priangan Barat dan Priangan Timur, masih di wilayah Jawa bagian barat.
Selanjutnya, setelah Kerajaan Sunda Galuh meredup, muncul Kerajaan Pakuan Padjadjaran. Kekuasaan Suku Sunda terhadap wilayah Jawa bagian barat semakin kokoh di zaman keemasan Kerajaan Padjadjaran.