"Kami akan lebih melindunginya, karena Venezuela mematuhi hukum internasional," kata Maduro, dalam pidato yang disiarkan televisi.
Dia juga mendesak pemerintah AS untuk menghormati hak asasi manusia para aktivis yang berada di dalam markas diplomatik selama 36 hari dengan otoritas pejabat Venezuela.
Guaido pada awal tahun ini menyatakan dirinya sebagai presiden sementara Venezuela. Venezuela memutuskan hubungan diplomatik dengan AS setelah Presiden Donald Trump mengakui Guaido sebagai presiden sementara.
Selain AS, 50 negara lain mengakui Guaido sebagai pemimpin negara yang dilanda krisis itu.
Selama lebih dari sebulan, sejumlah orang AS yang menamakan dirinya Perlindungan Kolektif Kedutaan tinggal di kedutaan, dengan persetujuan pemerintah Maduro.